2008-04-19

外装面から。

大きく変わったのがやっぱりベースボードですかね。
色も変えましたし。
若干ボールセンサーの配置も変わってるんで、もしかしたらちょっとおかしいかも。

モーターも全部新しいのに買い換えたんで動きは若干良くなったかな？って感じです。
あとはとくに変更無しです。

ボールセンサはOJ2を2つ、TJ3のを2つ、TJ2のを1つとなんだかオンパレードです。
中でもTJ2のは今まで一回も潰れておらず、頑丈です。
対して現在OJ2のセンサになっている左右のボールセンサは潰れやすいです。
もともとTJ3のものをつけていたんですけど。
この辺は話が長くなるのでカット。

外装はこれくらいでしょうかね。
次にプログラム面。

大阪ノードからの大きな変更はなく、微調整の繰り返しです。
なかなか良い案が浮かばないわけでして・・・。
とくに左右からの回り込みがうまく決まらないのが難点です。
さて、ここで回り込みについて浅知恵の俺がちょっと書いておきますかね。

回り込みは、タイヤのロボットとオムニホイールのロボットで大幅に方法は変わります。
俺がオムニホイールを使用しているので、今回はオムニ。

一言で回り込むと言っても回り込みきるまでの過程は様々です。
また、方法によって色々変わってくるので　『回り込めればそれで良い』　と一概には言えません。
オムニの回り込みには大きく分けて2つあると考えています。

1つは、縦横に動き『四角形を描くように回り込む』方法。



1つは、斜めに動き『三角形を描くように回り込む』方法。



下手な図はスルーの方向で。
どこが三角形？とかもあまり聞かないでください。
メリット、デメリットはそれぞれ後ほど。

俺は後者の方でやっていますが、部員の友達は全員前者、四角形を描く方法でやっていました。
全員と言っても4人ほどですけどね。

どちらも否定は出来ない、と俺は考えます。
メリット、デメリットは双方にあるためです。

※下記のメリット、デメリットはあくまで“こう思う”の範囲でしかありません。
　　正確なことではないためある程度の参考として読み取ってください。

まず、四角形に動くほうのメリット、デメリット。

【メリット】
・縦横移動なので比較的確実にボールに回り込める。
・ボールに接触する可能性は低いので回り込みやすい。
【デメリット】
・移動距離が長いので素早くボールを確保できない。
・ボールと距離を置いてしまいがちなのでボールを相手に取られやすい。

縦横移動はボールとの接触は確保時くらいで、綺麗に確保できるのが特徴です。
ただし、斜めに比べると移動距離は多くなってしまうので、
素早い相手だと取られる、もしくは妨害される事が多い、と思います。
プログラム面は知りません。作った事がないので・・・。

これは友達が言っていた事なんですが、三角形よりも簡単に出来るそうです。
あくまで聞いたことですから、あしからず。

次に三角形。

【メリット】
・比較的に移動距離が短いため素早く回り込みが出来る。
・ボールに接近した状態で回り込むため相手が来ても取られる可能性を低く出来る。
【デメリット】
・斜め移動なので姿勢を崩しやすい。
・姿勢制御をかけながらやると若干時間がかかってしまう。
・ボールに急接近して回り込むのでボールと接触してしまう可能性が高い。

斜め移動はボールと接触してしまいがちですが、素早く回りこめるのが特徴です。
しかし、ボールと接近してる状態を作るということは、
相手の攻めを防ぐ事に繋がると思っています。
プログラム面は、またまた友達の話ですがややこしいそうです。
個人的にはこっちの方が簡単なような気がするんですけど・・・。


と、左右からの回り込みについてはこれくらいですかね。

後ろからの回り込みなんて論外で、回り込もうとすらしません。
何か間違えてるのかな・・・？


なんか書いてるうちにタイトルから大きくそれましたが、以上で近況報告を終わります。
追記からは日記です。さて、修学旅行まで1ヶ月を切りました。
俺の通っている学校は、長野県に行くそうです。
信州です、信州。
先生方は雪が残っている、と言っているのですがどうも信じがたいです・・・。

修学旅行に向けて、千羽鶴を折っています。
千羽鶴でモニュメントを作るそうです。
千羽鶴なのに1万2千程度折るそうです。
数だけ聞くと膨大な量なんですけど。
3年生は180人いるんで単純計算で1人67羽くらいかな？
数日あれば十分出来そうな量です。

正直なところ、沖縄とか北海道とかが良かった。
まぁなんだかんだ言っても、行ったら行ったで楽しんで帰ってくると思いますけど。


今回はこの辺で。